運(yùn)動(dòng)控制——向?qū)Ю?/strong>：
例程1 “運(yùn)動(dòng)”向?qū)Щ局噶畹氖褂?/a>
例程4. CPU斷電重啟后保持運(yùn)動(dòng)控制的當(dāng)前位置值
PLS指令例程：
所需條件：
1、軟件版本：STEP 7-Micro/WIN SMART V2.3
2、SMART CPU固件版本:V2.3（其他版本亦可）
3、通訊硬件：TP電纜（以太網(wǎng)電纜）
所實(shí)現(xiàn)的功能：
S7-200 SMART CPU ST60 通過向?qū)傻妮S0和軸1各指令塊的使用，其中：軸0測(cè)量系統(tǒng)組態(tài)為相對(duì)脈沖，軸1測(cè)量系統(tǒng)組態(tài)為工程單位。
以上例程的詳細(xì)描述可以參考：運(yùn)動(dòng)控制向?qū)е噶?/a>
所需條件：
1、軟件版本：STEP 7-Micro/WIN SMART V2.4
2、SMART CPU固件版本:V2.4（其他版本亦可）
3、通訊硬件：TP電纜（以太網(wǎng)電纜）
所實(shí)現(xiàn)的功能：
S7-200 SMART CPU ST60 使用 AXISx_CTRL 和 AXISx_GOTO 子程序?qū)崿F(xiàn)多個(gè)GOTO指令依次執(zhí)行。
所需條件：
1、軟件版本：STEP 7-Micro/WIN SMART V2.4
2、SMART CPU固件版本:V2.4（其他版本亦可）
3、通訊硬件：TP電纜（以太網(wǎng)電纜）
所實(shí)現(xiàn)的功能：
S7-200 SMART CPU ST60 通過一個(gè)相對(duì)移動(dòng)，使用 AXISx_CTRL 和 AXISx_GOTO 子程序執(zhí)行定長(zhǎng)截?cái)嗖僮?。此程序不需?RP 搜索模式或運(yùn)動(dòng)曲線，并且可以使用脈沖或工程單位測(cè)量長(zhǎng)度。輸入長(zhǎng)度 (VD500) 和目標(biāo)速度 (VD504)。I0.0（啟動(dòng)）打開時(shí)，會(huì)啟動(dòng)機(jī)器。I0.1（停止）打開時(shí)，機(jī)器會(huì)完成當(dāng)前操作并停止。I0.2 (E_Stop) 打開時(shí)，機(jī)器會(huì)中止所有運(yùn)動(dòng)并立即停止。
所需條件：
1、軟件版本：STEP 7-Micro/WIN SMART V2.3
2、SMART CPU固件版本:V2.3（其他版本亦可）
3、通訊硬件：TP電纜（以太網(wǎng)電纜）
所實(shí)現(xiàn)的功能：
在S7-200 SMART CPU斷電重啟后保持運(yùn)動(dòng)控制的當(dāng)前位置值。
以上例程的詳細(xì)描述可以參考：PTO斷電保持
所需條件：
1、軟件版本：STEP 7-Micro/WIN SMART V2.1
2、SMART CPU固件版本:V2.1及以上
3、通訊硬件：TP電纜（以太網(wǎng)電纜）
所實(shí)現(xiàn)的功能：
S7-200 SMART CPU Q0.0 以 100 HZ 頻率值輸出 1000 個(gè)脈沖。
以上例程的詳細(xì)描述可以參考：PLS 指令編程
所需條件：
1、軟件版本：STEP 7-Micro/WIN SMART V2.1
2、SMART CPU固件版本:V2.1及以上
3、通訊硬件：TP電纜（以太網(wǎng)電纜）
所實(shí)現(xiàn)的功能：
在本例中，要達(dá)到期望的電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)，PTO 生成器需要以下值：● 2 kHz 的啟動(dòng)和結(jié)束脈沖頻率
● 10 kHz 的最大脈沖頻率
● 4000 個(gè)脈沖
輸出包絡(luò)的加速部分，約在 200 脈沖后，輸出波形達(dá)到最大脈沖頻率
約在400 脈沖后，輸出波形應(yīng)完成包絡(luò)的減速部分。
以上例程的詳細(xì)描述可以參考：PLS 指令編程
本例程僅供參考，程序中的CPU版本、類型可能與用戶實(shí)際使用不同，用戶可能需要先對(duì)例子程序做修改和調(diào)整，才能將其用于測(cè)試。本例程的作者和擁有者對(duì)于該例程的功能性和兼容性不負(fù)任何責(zé)任，使用該例程的風(fēng)險(xiǎn)完全由用戶自行承擔(dān)。由于它是免費(fèi)的，所以不提供任何擔(dān)保，錯(cuò)誤糾正和熱線支持，用戶不必為此聯(lián)系西門子技術(shù)支持與服務(wù)部門。
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